基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究 国防工业出版社 pdf 在线 2025 epub 免费 书籍 下载

本书针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自主导航问题，开展了基于双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合的自主导航方法研究。

本书深入分析了偏振光传感器的误差模型，提出了一种基于迭代最小二乘的标定算法，以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。针对双目视觉/微惯性组合导航中联合标定问题，提出了一种基于多个静态位置测量铅垂方向矢量的联合标定方法，并进行了误差分析；针对双目视觉/微惯性组合问题，深入研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法，以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。综合以上算法，给出了基于图节点递推与误差修正的自主导航算法框架；并搭建了实验平台进行了车载实验。作者对本书涉及的模型及算法进行了严格的推导，并给出了大量的实验验证，可为惯性导航和多传感器数据融合领域的研究、设计及工程人员提供有益的参考和指导。

第1章绪论.1

1.1研究背景和意义.1

1.1.1研究背景.1

1.1.2研究意义.3

1.2国内外研究现状.3

1.2.1视觉/微惯性组合导航技术.3

1.2.2偏振光定向技术.6

1.2.3多传感器融合自主导航算法.8

1.3本书拟解决的问题与思路.11

1.3.1本书拟解决的问题.11

1.3.2解决问题的思路.11

1.4本书的研究内容、组织结构和主要贡献.13

1.4.1本书的研究内容与组织结构.13

1.4.2本书的主要贡献与创新点.14

第2章图的节点导航信息组织与图优化方法.16

2.1图论的基本知识.16

2.1.1图的定义.17

2.1.2图的图形表示.17

2.1.3图的矩阵表示.18

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